// Listing 7.4. Mechanizm tłumaczący PUMT — konstruktor używany podczas testowania możliwości silników robota Unit1

37    public basic_robot() throws InterruptedException,Exception
38    {         
39        Log = new PrintWriter("basic_robot.log");  
40        WheelDiameter = 7.0f;
41        TrackWidth = 32.0f;
42    
43        Port APort = LocalEV3.get().getPort("S1");	      
44        CF = new TetrixControllerFactory(APort);  
45        Log.println("Zakończono konstrukcję współczynnika kontrolera firmy Tetrix");
46
47        MC = CF.newMotorController();
48        SC = CF.newServoController();
49        LeftMotor = MC.getRegulatedMotor(TetrixMotorController.MOTOR_1);
50        RightMotor = MC.getRegulatedMotor(TetrixMotorController.MOTOR_2);
51        LeftMotor.setReverse(true);
52        RightMotor.setReverse(false);
53        LeftMotor.resetTachoCount();
54        RightMotor.resetTachoCount();
55        Log.println("Zakończono konstrukcję obiektów typu silnik");	      
56        Thread.sleep(1000);
58        D1R1Pilot = new DifferentialPilot(WheelDiameter,  
                                               TrackWidth,LeftMotor,RightMotor);
59        D1R1Pilot.reset();
60        D1R1Pilot.setTravelSpeed(10);
61        D1R1Pilot.setRotateSpeed(30);
62        D1R1Pilot.setMinRadius(30);
63        Log.println("Zakończono konstrukcję obiektów typu pilot");
64        Thread.sleep(1000);
65        
66        CurrPos = new Pose();
67        CurrPos.setLocation(0,0);
68        Odometer = new OdometryPoseProvider(D1R1Pilot);
69        Odometer.setPose(CurrPos);
70        Log.println("Zakończono konstrukcję obiektów typu hodometr");
71        Thread.sleep(1000);
72             
73        D1R1Navigator = new Navigator(D1R1Pilot);
74        D1R1Navigator.singleStep(true);
75        Log.println("Zakończono konstrukcję obiektów typu nawigator");
76        Thread.sleep(1000);	
77    }

